Also ich kenne mich mit Homematic tatsächlich so gar nicht aus, aber es scheint ja sowas wie eine Scriptsprache zu geben mit der man auch mit externen Geräten kommunizieren kannst.
Du möchtest also ASCII Kommandos via TCP Socket/Telnet an ein Gerät (hier Dein Waveshare-Modul, dass ja dann selber die Umsetzung auf RS232 vornimmt und anscheinend ja keine spezielle Syntax benötigt) senden.
Ich würde also in Richtung "CCU3 ASCII Befehle senden" googeln. Aus dem was ich da so finde würde ich interpretieren dass Du da nicht noch extra Hardware á la Pie oder ähnliches brauchst.
Aber ich bin mir sicher dass es hier Leute gibt die Dir da konkreter helfen können.